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第1章 绪论1

1.1 背景和意义1

1.1.1 概述1

1.1.2 发展背景2

1.2 航空重力的基本理论3

1.2.1 基本原理3

1.2.2 系统构成4

1.3 航空重力测量对GPS解算的要求5

1.3.1 数学模型分析5

1.3.2 误差方程分析7

1.3.3 GPS观测量选择8

1.4 坐标系统8

1.4.1 常用坐标系8

1.4.2 坐标系转换10

1.5 时间系统12

1.6 本章小结13

第2章 卫星轨道计算技术15

2.1 观测文件介绍15

2.2 卫星轨道计算15

2.2.1 卫星轨道相关参数15

2.2.2 卫星的位置解算17

2.2.3 卫星的速度求解21

2.3 数据标准化22

2.3.1 导航文件数据标准化22

2.3.2 观测文件数据标准化24

2.4 计算实例25

2.5 本章小结25

第3章 动态向量定位解算29

3.1 位置解算模型29

3.1.1 伪距单点定位29

3.1.2 差分定位解算33

3.1.3 相位定位解算36

3.2 速度解算模型37

3.2.1 数字差商法37

3.2.2 直接求解法37

3.3 加速度解算模型40

3.4 差商的应用41

3.4.1 基本理论41

3.4.2 差商频谱特征42

3.5 偏心改正43

3.5.1 地固坐标系转换至当地水平坐标系43

3.5.2 载体坐标系转换至当地水平坐标系44

3.6 本章小结45

第4章 数据处理及误差改正47

4.1 滤波器应用47

4.1.1 时间域滤波器47

4.1.2 空间域滤波器49

4.1.3 二维滤波器49

4.2 最优估计应用51

4.2.1 最小二乘法应用51

4.2.2 Kalman滤波器应用52

4.3 观测误差源及其改正54

4.3.1 电离层延迟误差源及改正54

4.3.2 对流层折射误差源及改正56

4.3.3 与GPS卫星有关的误差57

4.3.4 与接收机设备有关的误差58

4.3.5 多路径的影响58

4.4 本章小结58

第5章 软件架构设计及实现60

5.1 架构与组件60

5.2 系统开发63

5.3 应用实例66

5.3.1 位置解算67

5.3.2 速度解算68

5.3.3 加速度解算70

5.4 本章小结71

参考文献及资料72

附录1 注释74

附录2 RINEX文件格式77