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第1章 IEC 61131标准简介1

1.1 PLC中的一些通用模型2

1.1.1 功能模型2

1.1.2 硬件模型3

1.1.3 网络通信模型3

1.1.4 软件模型4

1.1.5 通信模型5

1.1.6 编程模型6

1.2 数据类型7

1.2.1 基本数据类型7

1.2.2 派生数据类型8

1.3 变量10

1.3.1 变量的表示10

1.3.2 变量的初始化11

1.3.3 变量的声明11

1.4 程序组织单元12

1.4.1 功能13

1.4.2 功能块16

1.4.3 程序19

1.5 顺序功能图元素19

1.5.1 步20

1.5.2 转换20

1.5.3 动作20

1.6 配置元素21

1.6.1 配置、资源和全局变量21

1.6.2 任务22

1.7 IEC 61131-3编程语言23

1.7.1 指令表23

1.7.2 结构化文本24

1.7.3 功能块图26

1.7.4 梯形图26

1.7.5 顺序功能图28

第2章 IEC 61131编程环境MULTIPROG31

2.1 MULTIPROG 5.5 0 Express及其安装32

2.2 MULTIPROG工程管理36

2.2.1 新建并编辑工程36

2.2.2 I/O配置40

2.2.3 工程编译和下装42

2.3 自定义用户库开发46

2.3.1 自定义复杂数据类型46

2.3.2 用户库开发48

2.4 断点设置和在线调试48

2.4.1 在线监视49

2.4.2 断点调试50

2.4.3 强制和覆盖变量52

2.5 逻辑分析仪53

2.5.1 变量添加53

2.5.2 连续和限定周期记录55

2.5.3 触发条件配置56

2.5.4 所记录数据的导出和加载59

2.6 交叉参考60

2.7 MULTIPROG编程示例61

2.7.1 三相异步电动机正反转控制程序61

2.7.2 PID控制器和系统仿真63

第3章 IEC 61131运行时系统ProConOS eCLR及二次开发66

3.1 eCLR简介67

3.2 ProConOS eCLR架构68

3.3 eCLR应用程序映像71

3.4 简单的eCLR及CIL代码示例72

3.5 eCLR开发包74

3.5.1 多核处理器支持75

3.5.2 任务优先级76

3.5.3 eCLR启动模块78

3.6 eCLR在不同平台上的移植82

3.6.1 环境接口83

3.6.2 文件接口84

3.6.3 操作系统接口85

3.7 用户自定义功能和功能块87

3.7.1 托管固件库开发89

3.7.2 原生固件库开发94

3.7.3 复杂数据类型98

3.8 用户自定义I/O驱动109

3.8.1 I/O驱动工作原理109

3.8.2 I/O配置和I/O分组110

3.8.3 I/O变量111

3.8.4 I/O驱动接口112

3.8.5 I/O驱动的时序116

3.8.6 I/O驱动开发步骤117

3.9 后台任务121

3.10 系统标志区和共享内存区122

3.10.1 系统标志区122

3.10.2 共享内存区125

3.11 回调函数的接口128

3.11.1 状态转换回调函数和异常回调函数的接口128

3.11.2 任务回调函数131

3.12 事件驱动型任务134

3.12.1 MULTIPROG的事件驱动型任务设置135

3.12.2 运行期中事件任务安装136

3 12.3 运行期中系统任务安装136

第4章 IEC 61131和工业现场总线138

4.1 PLC与PROFINET139

4.1.1 PROFINET简介139

4.1.2 PROFINET解决方案145

4.1.3 eCLR PROFINET I/O驱动145

4.1.4 PROFINET总线配置146

4.2 PLC与EtherCAT154

4.2.1 Acontis EtherCAT主站简介154

4.2.2 eCLR ECAT I/O驱动157

4.2.3 总线配置158

4.2.4 基于功能块的总线诊断165

4.3 PLC与Modbus TCP166

4.3.1 Modbus TCP简介166

4.3.2 OSCAT库169

4.3.3 基于IP功能块和OSCAT库的Modbus TCP解决方案170

4.4 PLC与其他现场总线173

4.4.1 PLC和CANopen简介173

4.4.2 PLC和Powerlink175

第5章 PLCopen运动控制176

5.1 PLCopen Part1/Part2简单运动控制178

5.1.1 PLCopen MC状态机178

5.1.2 异常和错误处理179

5.1.3 功能块接口179

5.1.4 Part1/Part2运动控制功能块180

5.2 PLCopen Part4组合运动控制182

5.2.1 坐标系和运动学183

5.2.2 运动混成185

5.2.3 状态机186

5.2.4 功能块定义187

5.3 基于ProConOS eCLR和ISG内核的运动控制方案189

5.3.1 实时操作系统INtime189

5.3.2 INtime下Acontis EtherCAT主站安装和配置195

5.3.3 PLC运行期ProConOS eCLR197

5.3.4 IEC 61131编程环境配置197

5.3.5 ISG运动内核198

5.3.6 启动顺序199

5.3.7 PLCopen Part1/Part2运动方案199

5.3.8 Part4和机器人方案203

5.4 ProConOS eCLR与第三方运动内核的集成208

5.4.1 PLCopen运动功能块定义208

5.4.2 PLC和运动内核的数据交换210

5.4.3 PLC、运动内核和电动机驱动器的数据交换211

5.4.4 系统优先级设定213

参考文献214