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目 录1

前 言1

绪 言1

第一章 线性调节系统的方程式及其动态特性7

1-1线性系统的微分方程式7

1-2线性系统的时间特性14

1-3线性系统的频率特性18

1-4 自动调节系统的典型环节29

1-5环节的典型连接方式及其动态特性45

2-1调节对象的典型动态特性54

第二章 调节对象与调节器的动态特性54

2-2通过试验确定调节对象的动态特性65

2-3 由对象的时间特性求其频率特性75

2-4基本的线性调节规律及其在工业自动调节器中的实现方法81

第三章 调节系统过渡过程的稳定生、精确度及品质100

3-1线性调节系统的稳定性100

3-2利用调节系统处于稳定边界的结论求取调节对象的幅相特性105

3-3线性调节系统的稳定度和振荡度108

3-4模和相角的稳定裕度。振荡指数113

3-5在给定的控制作用和扰动作用下过渡过程的品质119

3-6在任意形式的扰动作用下调节系统的工作精确度125

3-7在模为有限值的扰动作用下被调量最大偏差的估算129

第四章 单回路调节系统整定参数的选择132

4-1单回路调节系统中调节器的最佳整定条件132

4-2具有单容调节对象的系统的最佳整定参数的选择137

4-3按调节对象的幅相特性确定稳定区域边界147

4-4 按调节对象的幅相特性确定调节器的最佳整定参数155

4-5在调节器最佳整定参数下系统过渡过程品质分析165

第五章确定单回路调节系统中调节器最佳整定参数的177

某些简化方法177

5-1具有迟延的单容对象的系统其调节器最佳整定参数的确定177

最佳整定参数186

5-2按调节对象近似的时间特性和频率特性确定调节器的186

5-3按开环系统近似的幅相特性确定调节器的最佳整定参数190

5-4按闭环调节系统的时间特性确定调节器的近似整定参数196

第六章 多回路调节系统和具有扰动补偿的系统整定201

参数的选择201

6-1具有稳定调节器的系统的整定201

6-2具有引入的中间被调量导数冲量的系统的整定213

6-3具有扰动补偿的调节系统的整定220

6-4具有几个相关被调量的调节系统整定参数的确定247

附录265

参考文献283